Достоверно известно, что игральные карты, состоящие из четырех «мастей», проникли в Европу около 1200 г., по-видимому, с Ближнего Востока. Около 1400 г. они уже вовсю использовались в качестве популярной азартной игры. Карты Таро (а по-простому тароччи, тарот или тарок) включают в себя все эти четыре масти, но, кроме того, имеют еще и пятую, козырную, или «старшую», масть, состоящую из большего количества карт. Карты этой масти впервые появились в Северной Италии в эпоху Кватроченто (XIV в.) в качестве настольной игры. В нее до сих пор играют в Южной Европе и Французской Северной Африке; причем рисунки Марселъского Таро, которые можно видеть на этих картах, были созданы еще в конце XV в. Примерно тогда же был стандартизован и порядок их нумерации.
Первое упоминание об игре в цветные картинки, которая называлась трионфи («триумфы») и вошла в моду при княжеском дворе Феррары, датировано 1442 г. Самая старая из сохранившихся колод создана художником Бонифацио Бембо в качестве одного из подарков к свадьбе, соединившей семейства Сфорца и Висконти. Около 1500 г. появились первые печатные колоды, и Таро стало популярной игрой широких народных слоев.
Первый текст о гадании на Таро датирован 1526 годом. В то время этим занимались, в основном, цыгане — кочевой индоевропейский народ, проникший в Европу в XV в.. Цыгане считались выходцами из Египта, и это породило чрезвычайно романтическую легенду о «древнеегипетском» происхождении Таро. Таинственные символы Таро издавна считались Ключами к Древним Мистериям; однако впервые об этом заявил в 1781 г. французский протестантский священник Антуан Кур де Жеблен (Курт де Гебелин). Изучая древние мифы, он пришел к заключению, что эта «простая азартная игра» есть не что иное как утраченная египетская Книга Тота, способная открыть сокровенные тайны исчезнувшей цивилизации.
Следующим выдающимся исследователем и систематизатором Таро был парижский парикмахер Альете, младший современник и ученик Кур де Жеблена. Он всерьез увлекся оккультизмом, забросил свое ремесло и взял псевдоним Этейлла (прочитав собственную фамилию «по-еврейски», т.е. справа налево). Будучи не слишком образованным человеком, Этейлла не увлекался «философским» аспектом символики Таро, а систематизировал и шлифовал систему гадания на картах. Свой окончательный вид эта система, а вместе с ней и карты приобрела к 1780 (по другим источникам, к 1783) году. Вероятно тогда же Этейлла одним из первых открыл в Париже специализированный гадательный салон.
В 1850 году провинциальный французский издатель Батист Поль Гримо напечатал самую популярную из колод Этейллы — так называемое Египетское Таро. Таким образом, система Таро приняла свой современный вид.
Дальнейшие исследователи, изучавшие и развивавшие гадание на Таро, исходили уже из наработок Этейллы. Однако в XIX в. в моду вошло гадание на обычных игральных картах, Таро отступило в тень и сделалось привилегией мистиков и оккультистов. Этих людей мало интересовало предсказательное использование карт: гораздо больше внимания они уделяли «философским» и «мистическим» аспектам их символики. На этом этапе Таро (и, в особенности, 22 карты его «старшей масти») превратилось в символический алфавит и своеобразную энциклопедию европейской мистики. Во второй половине XIX в. знаменитый французский оккультист Элифас Леви (Альфонс Луи Констан) отождествил 22 Старших Аркана с 22 буквами еврейского алфавита, который служил основой чрезвычайно влиятельной мистической системы каббалы. Это сильно расширило систему значений Таро и окончательно превратило старинную колоду карт в весьма влиятельную и респектабельную мистическую систему.Окончательная обработка Таро в духе Высшей Ритуальной Магии была совершена в конце XIX в. английским Герметическим Орденом «Золотой Рассвет». Именно в этой среде возникла самая популярная в наше время колода Таро — Райдеровское Таро, (названное по фамилии ее издателя). Эта колода была создана по эскизам христианского оккультиста Артура Эдварда Уэйта художницей-декоратором Памелой Коулмен Смит. Она была издана миллионными тиражами и в значительной степени повлияла на современное восприятие Таро. Обычно она служит «базовой» версией, с которой сравнивают всевозможные нововведения в этой области.
Одной из основных причин ее популярности было радикальное новшество в области дизайна. Традиционное Таро состояло из 22 «козырей» (или Старших Арканов) и 56 обычных карт. Старшие Арканы имели традиционный рисунок, а обычные карты — только цифры и символы мастей. Памела Смит отказалась от этого обычая. Она снабдила все карты рисунками соответствующих символических сцен, и в этом ей подражают до сих пор. Рисунки порой значительно облегчают толкование карт и делают гадание доступным не только для специалистов.